定位原理概述

系統架構

視覺定位系統采用打正向光方式，光源在機械手上方，CCD從上往下拍攝，進行圖像分析定位。相機將計算出的像素坐標轉換為機械手的物理坐標，視覺軟件與機械手進行網口通訊，將視野內物料的物理坐標發送給機械手，機械手抓取物料放在指定工位。

 

系統采用宮格標定，自定義行列數和間距及旋轉角度，通過機械手發送的當前機械坐標，視覺軟件自動計算出宮格機械坐標，視覺軟件與機械手進行網口通訊，機械手吸取物料到達指定的機械坐標，相機拍攝物料計算出像素坐標和機械坐標的關系。

系統配置

系統配置清單

設置軟件配置

設置軟件配置-基礎參數

宮格標定行數和列數的計算

根據視野計算宮格的行數和列數

軟件操作介紹

軟件主頁

說明：只要相機位置有移動必須要進行標定

系統標定（機械手根據宮格坐標走位置吸放產品，相機對產品進行每個位置拍照）

說明：更換不同型號產品必須要示教生產位置

進入高級參數界面設置相關參數：

個數：查找產品的個數。

分數：和學習目標模板分數的相似度，建議分數0.5左右。  比例容差：學習的目標模板和查找產品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來料產品角度變化的范圍正負值，超出設置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點。

系統補償

根據實際應用需求，機械手吸盤抓取物料中心位置偏差進行補償。補償的方向參照機械手的的坐標系方向。如圖方向所示。