MasterAlign_LTW(下文中簡稱為MA_LTW)為雙翌自主研發(fā)的視覺對位系統(tǒng)應用軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進行整個通訊流程的接收和查詢流程進行分析，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對位系統(tǒng)通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點擊圖像中①進入到通訊設置界面，點擊②③，分別打開通訊日志和端口參數(shù)界面

Fig.2 通訊日志和端口參數(shù)

上圖中①是通訊日志，②是端口參數(shù)

2、如何通過MA視覺對位系統(tǒng)通訊日志查看流程運行時間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是一個流程的運行時間，由機器人發(fā)信號到視覺返回信號為一個通訊流程，時間是由時、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就是14時24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機器人發(fā)過給視覺的數(shù)據(jù)和信號

③綠色是發(fā)送，視覺返回給機器人的數(shù)據(jù)和信號

④自動保存通訊日志里面的所以數(shù)據(jù)，生成數(shù)據(jù)在文件夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面，通過存儲的日志文件可以看出發(fā)送的數(shù)據(jù)準不準確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應用于工業(yè)應用現(xiàn)場精密對位和精密裝配場合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過的PLC和機械手通訊見網(wǎng)站鏈接所示：

http://m.qk604.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設置IP，視覺軟件做服務器

端口參數(shù)：①可以看到連接、斷開、接收的數(shù)據(jù)

②可以確認通訊是否保持連接，連接通訊的個數(shù)

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標示

類型：STX是正文開始

結束符：通訊數(shù)據(jù)的結束標示

類型：CR是回車

CR+LF是回車+換行

ETX是正文結束

LF是換行

ETX+CR是正文結束+換行

更改端口、參數(shù)后需要點擊右下角“設置/保存參數(shù)”后再進行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設置IP，視覺軟件做客戶端

端口參數(shù)：②可以看到接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)

  ③是手動發(fā)送給服務器的數(shù)據(jù)

S端口：服務器端口

C端口：本地端口

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標示

類型：STX是正文開始

結束符：通訊數(shù)據(jù)的結束標示

類型：CR是回車

CR+LF是回車+換行

ETX是正文結束

LF是換行

ETX+CR是正文結束+換行

更改IP/端口、數(shù)據(jù)后需要點擊下面的“保存參數(shù)”后再進行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

①是串口號，要與PLC串口對上，②的設置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點擊右下角“設置/保存參數(shù)”保存參數(shù)

在①中可以看到PLC發(fā)送過來的數(shù)據(jù)
3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改IP和端口號，修改后須在②點擊“保存參數(shù)”

①是PLC發(fā)送過來，視覺接收到的數(shù)據(jù)，點擊②之后才能進行編輯右邊的數(shù)據(jù)，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點擊下面“保存所有參數(shù)”保存，然后點擊②才可以退出