MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件提供一種全景視覺引導(dǎo)的智能合機(jī)器視覺圖像處理方法，提供建模工具，快速提取圖像中的待處理物件邊緣點(diǎn)像素坐標(biāo)信息。并結(jié)合視覺與運(yùn)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)的標(biāo)定，轉(zhuǎn)換為機(jī)械坐標(biāo)信息，從而實(shí)現(xiàn)快速的產(chǎn)品換型，引導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行加工、搬運(yùn)等，大大提高的生產(chǎn)效能。

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件采用視覺引導(dǎo)，與現(xiàn)有的技術(shù)方法相比，利用視覺引導(dǎo)及利用建模工具，加快了產(chǎn)品邊緣點(diǎn)像素獲取并轉(zhuǎn)換成執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)，減少換型消耗的時(shí)間。利用建模工具的亞像素提取輪廓能力，提高了待處理產(chǎn)品的位置精度。本方法已于實(shí)際生產(chǎn)加工流程中發(fā)揮其有效的作用

1、全景抓取物料，減少產(chǎn)品換型帶來(lái)繁瑣操作的困擾

2、快速兼容運(yùn)動(dòng)中引導(dǎo)機(jī)械手精準(zhǔn)抓取物料

3、全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用于不同行業(yè)的物料抓取應(yīng)用

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件應(yīng)用案例

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件配合機(jī)械手案例（多目標(biāo)帶角度抓取）

系統(tǒng)架構(gòu)

視覺定位系統(tǒng)采用打正向光方式，光源在機(jī)械手上方，CCD從上往下拍攝，進(jìn)行圖像分析定位。相機(jī)將計(jì)算出的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)械手的物理坐標(biāo)，視覺軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，將視野內(nèi)物料的物理坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)械手，機(jī)械手抓取物料放在指定工位。 

系統(tǒng)采用宮格標(biāo)定，自定義行列數(shù)和間距及旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)機(jī)械手發(fā)送的當(dāng)前機(jī)械坐標(biāo)，視覺軟件自動(dòng)計(jì)算出宮格機(jī)械坐標(biāo)，視覺軟件與機(jī)械手進(jìn)行網(wǎng)口通訊，機(jī)械手吸取物料到達(dá)指定的機(jī)械坐標(biāo)，相機(jī)拍攝物料計(jì)算出像素坐標(biāo)和機(jī)械坐標(biāo)的關(guān)系。

系統(tǒng)配置

系統(tǒng)配置清單

設(shè)置軟件配置

設(shè)置軟件配置-基礎(chǔ)參數(shù)

宮格標(biāo)定行數(shù)和列數(shù)的計(jì)算

根據(jù)視野計(jì)算宮格的行數(shù)和列數(shù)

軟件操作介紹

軟件主頁(yè)

說(shuō)明：只要相機(jī)位置有移動(dòng)必須要進(jìn)行標(biāo)定

系統(tǒng)標(biāo)定（機(jī)械手根據(jù)宮格坐標(biāo)走位置吸放產(chǎn)品，相機(jī)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行每個(gè)位置拍照）

說(shuō)明：更換不同型號(hào)產(chǎn)品必須要示教生產(chǎn)位置

進(jìn)入高級(jí)參數(shù)界面設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

個(gè)數(shù)：查找產(chǎn)品的個(gè)數(shù)。

分?jǐn)?shù)：和學(xué)習(xí)目標(biāo)模板分?jǐn)?shù)的相似度，建議分?jǐn)?shù)0.5左右。  比例容差：學(xué)習(xí)的目標(biāo)模板和查找產(chǎn)品的大小比例，建議1至2 左右。

角度容差：允許來(lái)料產(chǎn)品角度變化的范圍正負(fù)值，超出設(shè)置的此范圍則匹配模板失敗。

模板修改：腌膜，剔除模板干擾點(diǎn)。

系統(tǒng)補(bǔ)償

根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，機(jī)械手吸盤抓取物料中心位置偏差進(jìn)行補(bǔ)償。補(bǔ)償?shù)姆较騾⒄諜C(jī)械手的的坐標(biāo)系方向。如圖方向所示。

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件通訊日志

MasterAlign全景視覺引導(dǎo)應(yīng)用軟件通訊版本，我們以MasterAlign_LTW介紹通訊部分知識(shí)，詳情見文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中簡(jiǎn)稱為MA_LTW)為雙翌自主研發(fā)的視覺對(duì)位系統(tǒng)應(yīng)用軟件，軟件中的通訊日志可方便我們進(jìn)行整個(gè)通訊流程的接收和查詢流程進(jìn)行分析，詳情見文檔所示：

1、如何打開MA視覺對(duì)位系統(tǒng)通訊日志

Fig.1 打開通訊日志方法

點(diǎn)擊圖像中①進(jìn)入到通訊設(shè)置界面，點(diǎn)擊②③，分別打開通訊日志和端口參數(shù)界面

Fig.2 通訊日志和端口參數(shù)

下圖中①是通訊日志，②是端口參數(shù)

2、如何通過(guò)MA視覺對(duì)位系統(tǒng)通訊日志查看流程運(yùn)行時(shí)間

Fig.3 通訊日志界面

通訊日志：

①是一個(gè)流程的運(yùn)行時(shí)間，由機(jī)器人發(fā)信號(hào)到視覺返回信號(hào)為一個(gè)通訊流程，時(shí)間是由時(shí)、分、秒、毫秒組成，例如圖中14/24/34/635 就是14時(shí)24分34秒635毫秒

②黃色是接收，機(jī)器人發(fā)過(guò)給視覺的數(shù)據(jù)和信號(hào)

③綠色是發(fā)送，視覺返回給機(jī)器人的數(shù)據(jù)和信號(hào)

④自動(dòng)保存通訊日志里面的所以數(shù)據(jù)，生成數(shù)據(jù)在文件夾里面的“SYCommunicateLogFile”文件夾里面，通過(guò)存儲(chǔ)的日志文件可以看出發(fā)送的數(shù)據(jù)準(zhǔn)不準(zhǔn)確

3、MA_LTW通訊方式

MA_LTW軟件廣泛應(yīng)用于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)精密對(duì)位和精密裝配場(chǎng)合中,常用的通訊方式如下所示：

MA_LTW配合過(guò)的PLC和機(jī)械手通訊見網(wǎng)站鏈接所示：http://m.qk604.cn/news_99.html

3.1 TCPIPServer

這是TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺軟件做服務(wù)器

端口參數(shù)：①可以看到連接、斷開、接收的數(shù)據(jù)

  ②可以確認(rèn)通訊是否保持連接，連接通訊的個(gè)數(shù)

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標(biāo)示

類型：STX是正文開始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標(biāo)示

類型：CR是回車

    CR+LF是回車+換行

    ETX是正文結(jié)束

    LF是換行

    ETX+CR是正文結(jié)束+換行

    更改端口、參數(shù)后需要點(diǎn)擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”后再進(jìn)行操作

3.2 TCPIPClient

TCP網(wǎng)口連接通訊，需要設(shè)置IP，視覺軟件做客戶端

端口參數(shù)：②可以看到接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)

     ③是手動(dòng)發(fā)送給服務(wù)器的數(shù)據(jù)

S端口：服務(wù)器端口

C端口：本地端口

起始符：通訊數(shù)據(jù)的開始標(biāo)示

類型：STX是正文開始

結(jié)束符：通訊數(shù)據(jù)的結(jié)束標(biāo)示

類型：CR是回車

   CR+LF是回車+換行

       ETX是正文結(jié)束

       LF是換行

       ETX+CR是正文結(jié)束+換行

更改IP/端口、數(shù)據(jù)后需要點(diǎn)擊下面的“保存參數(shù)”后再進(jìn)行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通訊

點(diǎn)擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

①是串口號(hào)，要與PLC串口對(duì)上，②的設(shè)置要與PLC端口一致，③僅是代表端口是否打開，即使亮綠燈也不代表和PLC連接正常，修改①和②后要點(diǎn)擊右下角“設(shè)置/保存參數(shù)”保存參數(shù)

在①中可以看到PLC發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通訊

點(diǎn)擊①后打開端口參數(shù)②和接收命令③

連接通訊

在①里面修改IP和端口號(hào)，修改后須在②點(diǎn)擊“保存參數(shù)”

①是PLC發(fā)送過(guò)來(lái)，視覺接收到的數(shù)據(jù)，點(diǎn)擊②之后才能進(jìn)行編輯右邊的數(shù)據(jù)，要保證③IP地址和PLC的地址一樣，修改后點(diǎn)擊下面“保存所有參數(shù)”保存，然后點(diǎn)擊②才可以退出